B

第一次：把$15$个杠铃平均分成$3$份，每份$5$个，将其中$2$份放在天平上，若哪边轻，则重量不足的杠铃在其中，若天平平衡，则重量不足的杠铃在未放在天平的那份中；
第二次：把含有重量不足的杠铃的那$5$个杠铃再分成$3$份，各$2$个，$2$个，$1$个.将其中$2$个，$2$个的$2$份放在天平上，若哪边轻，则重量不足的杠铃在其中，若天平平衡，则重量不足的杠铃是未放在天平的$1$个；
第三次：把含有重量不足的杠铃的那$2$个杠铃再分成$2$份，各$1$个，$1$个.将其中$1$个，$1$个的$2$份放在天平上，若哪边轻，则重量不足的杠铃在其中.
故选：$B$.