图甲所示指针向右偏，故向左调节平衡螺母；
$(1)$①在乙图中，标尺的分度值是$0.2g$，故此时烧杯和液体的质量是$m=20g+10g+1.4g=31.4g$；
④饮料的质量$m=52.4g-31.4g=21g$，
饮料的密度$\rho =\frac{m}{V}=\frac{21g}{20c{m}^{3}}=1.05g/cm^{3}$；
用这种方法测量时，由于量筒中的饮料不能全部倒出，所以测得饮料的质量偏小，故据$\rho =\frac{m}{V}$可知，测得密度偏小；
正确的步骤是：
③在烧杯中倒入适量的饮料样品，测出烧杯和饮料的总质量$m_{2}$；
②再将烧杯中的饮料倒进量筒中，测出体积为；
①用天平测出烧杯和杯中残留饮料的质量$m_{1}$；故正确的步骤是③②①；
$(2)$①由前面解答可知，饮料的密度大于水的密度，在体积相同时，由$m=\rho V$可知饮料的质量大于水的质量；所以，应将装有饮料的瓶子放在天平的左盘，装有水的瓶子放在另一个托盘；
③因天平平衡，两个相同瓶子分别装入体积都为$V$的水和饮料，
根据天平的使用规则可知，饮料的质量等于水的质量加上游码对应的刻度值$m$，
由密度公式可得：$\rho _{饮料}V=\rho _{水}V+m$，
则饮料密度的表达式为$\rho _{饮料}=\frac{{ρ}_{水}V+m}{V}$。
故答案为：左；$\left(1\right)$①$31.4$；④$1.05$；小；③②①；$\left(2\right)$①左；③$\frac{{ρ}_{水}V+m}{V}$。

图甲所示指针向右偏，故向左调节平衡螺母；
$(1)$①在乙图中，标尺的分度值是$0.2g$，故此时烧杯和液体的质量是$m=20g+10g+1.4g=31.4g$；
④饮料的质量$m=52.4g-31.4g=21g$，
饮料的密度$\rho =\frac{m}{V}=\frac{21g}{20c{m}^{3}}=1.05g/cm^{3}$；
用这种方法测量时，由于量筒中的饮料不能全部倒出，所以测得饮料的质量偏小，故据$\rho =\frac{m}{V}$可知，测得密度偏小；
正确的步骤是：
③在烧杯中倒入适量的饮料样品，测出烧杯和饮料的总质量$m_{2}$；
②再将烧杯中的饮料倒进量筒中，测出体积为；
①用天平测出烧杯和杯中残留饮料的质量$m_{1}$；故正确的步骤是③②①；
$(2)$①由前面解答可知，饮料的密度大于水的密度，在体积相同时，由$m=\rho V$可知饮料的质量大于水的质量；所以，应将装有饮料的瓶子放在天平的左盘，装有水的瓶子放在另一个托盘；
③因天平平衡，两个相同瓶子分别装入体积都为$V$的水和饮料，
根据天平的使用规则可知，饮料的质量等于水的质量加上游码对应的刻度值$m$，
由密度公式可得：$\rho _{饮料}V=\rho _{水}V+m$，
则饮料密度的表达式为$\rho _{饮料}=\frac{{ρ}_{水}V+m}{V}$。
故答案为：左；$\left(1\right)$①$31.4$；④$1.05$；小；③②①；$\left(2\right)$①左；③$\frac{{ρ}_{水}V+m}{V}$。