D

$A$、人匀速骑自行车时，自行车受到的阻力约为$f=20N$，则人施加的动力$F=f=20N$，
骑自行车的速度约为$4m/s$，所以，人正常骑自行车的功率$P=\frac{W}{t}=\frac{Fs}{t}=Fv=20N\times 4m/s=80W$，人正常骑自行车的功率$80W$，故$A$正确；
$B$、中学生的体重约$500N$，一层楼的高度在$3m$左右，所以中学生从$1$楼走上$4$楼做的功约为$W=Gh=500N\times 3\times 3m=4500J$，故$B$正确；
$C$、一杯水的重力在$2N$左右，杯底与水平桌面的接触面积在$20cm^{2}=0.002m^{2}$左右，一杯水对水平桌面的压强在$p=\frac{F}{S}=\frac{G}{S}=\frac{2N}{0.002{m}^{2}}=1000Pa$左右，故$C$正确；
$D$、汽油机的效率约$30\%$左右，故$D$错误。
故选：$D$。