C

$A$、物体吸收热量，温度不一定增加，比如晶体在熔化过程中，虽然从外界吸收了热量，但温度保持不变。故$A$错误。
$B$、汽油机在做功冲程中把内能转化机械能，故$B$错误。
$C$、因为水的比热容较大，相同质量的水和其它物质比较，降低相同的温度，水放出的热量多，所以暖气装置中用水来供热；升高相同的温度，水吸收的热量多，所以汽车发动机中又用水来冷却。故$C$正确。
$D$、牛奶的温度降低，则内能一定减小，故$D$错误。
故选：$C$。