C

$A$、火箭点火发射瞬间，火箭发射台是利用水的汽华吸热降低发射台的温度，故$A$错误；
$B$、在火箭升空的过程中，燃料燃烧释放出的内能转化为机械能，故$B$错误；
$C$、穿越大气层时，火箭克服摩擦做功，将机械能转化成内能，故$C$正确；
$D$、火箭的发动机选用液态氢作燃料，主要是因为氢具有较大的热值，完全燃烧相同质量的氢可以释放出更多的热量，故$B$错误。
故选：$C$。