C

$A$、物体的内能减小，可能是对外做了功，也可能是放出热量，故$A$错误；
$B$、$0^{\circ}\mathrm{C}$的水变成$0^{\circ}\mathrm{C}$的冰，温度不变、放出热量，内能减小，故$B$错误；
$C$、热量总是由高温物体向低温物体传递热量或从一个物体的高温部分传向低温部分，内能小的物体温度高，则热量可以从内能小的物体转移到内能大的物体，故$C$正确；
$D$、火箭发动机用液态氢作为燃料，是因为液态氢的热值大，故$D$错误。
故选：$C$。