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我国公民参与民主生活的方式有民主选举、民主决策、民主管理和民主监督。公安部经充分调研，起草了《关于修改＜道路交通安全违法行为处理程序规定＞的决定（征求意见稿）》，并向全社会公开征求意见，旨在通过完善相关制度和规定强化社会治理，便于公民通过重大事项公示制度参与民主决策，公民可以充分发表意见、提出建议，是协商民主的具体体现，有利于公民行使建议权，使决策科学化、民主化，能够提高行政决策透明度，提高政府公信力，②③④是正确的选项；①错误，公民没有立法权。
故选：D。