我校为了解学生对卫生安全知识的掌握情况,从七、八年级各取$20$名学生进行测试,并对成绩（百分制）进行收集、整理和分析,部分信息如下.
收集数据:
七年级:$99 90 92 85 80 67 83 87 87 79 56 87 85 84 68 66 62 60 76 59$
八年级:$97 95 80 96 88 79 92 78 86 83 86 86 75 72 60 77 78 76 58 65$
分析数据:

年级	平均数	中位数	众数
七年级	$77.6$	$c$	$87$
八年级	$80.35$	$79.5$	$86$

请根据以上信息,回答下列问题:
$(1)$填空:$c=\_\_\_\_\_\_.$并补全频数分布直方图；
$(2)$若该校七年级学生共有$1600$人,假设全部参加此次测试,请估计七年级测试成绩超过平均数$77.6$分的人数.
$(3)$分析哪个年级对卫生安全知识的掌握较好,并说明理由.