为了了解某中学学生上学的交通出行方式,学校随机抽取部分学生采取问卷调查,从以下出行方式中选择:$A$:自行车,$B$:步行,$C$:私家车,$D$:出租车,$E$:公交车,$F$:其他,共$6$个选项中选择一项,并将调查结果绘制成如下不完整的统计图.

$(1)$参与本次调查的学生共有多少人?
$(2)$请计算参与调查的公交车出行的学生共有多少人,并补全条形统计图.
$(3)$全校学生共有$3000$人,请估计一下自行车和步行出行的学生共有多少人.