D

据“《权利法案》的意义并不在于使议会获得多少新的权力，而在于明确划分了议会和王权的权力界限，使双方此后得以避免再因权限模糊而发生严重的冲突。”可知，《权利法案》确立了议会至上的原则，有利于英国资本主义的发展，D项正确；“完全限制了英国国王的权利”说法错误，排除A项；“消除了国王和议会的矛盾”与“明确划分了议会和王权的权力界限”不符，排除B项；“肯定了‘君权神授’的理论”说法错误，排除C项。
故选：D。