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8世纪前期，法兰克王国对土地的分封形式进行了改革，不再像以前那样只是将土地无偿地赏赐给贵族，而是要求得到封地的人必须提供兵役服务。这样，赐地的人成为封君，接受封地的人则为封臣，封臣必须效忠于封君、封君则须保护封臣的观念日益流行开来。11世纪时，这种以土地的封赐为纽带而形成的封建制度在西欧已经普遍存在。封臣对封君要忠诚，在封君需要的时候，无偿地为封君服兵役、提供金钱等；封君对封臣也有义务，封君不能任意侵害封臣的荣誉、人身和财产安全；当封臣受到外来攻击时，封君必须提供保护。封君与封臣的关系有着严格的等级性，而且权利、义务交织在一起，带有一定的契约意义。据“土地一级一级分下去，权力也一级一级分下去，每个领主就好像一个个小‘皇帝’，国王虽然是‘一国之主’，但封出去的土地，就不归他管理了。”可知，材料描述的制度是封君封臣制度，D项正确；西周实行的分封制是周天子把土地、平民和奴隶分给亲属、功臣等，封他们为诸侯，受封的诸侯必须服从周天子的命令，镇守疆土，保卫王室，排除A项；中央集权制是相对与地方分权而言，其特点是地方政府在政治、经济、军事等方面没有独立性，必须严格服从中央政府的命令，一切受控于中央，排除B项；幕府制度是中国古代权臣、戎帅、疆吏、牧守引荐亲信士人以入府署参与行事决策的制度，排除C项。
故选：D。