B

$A$.柴油机的气缸顶部是喷油嘴，采用的点火方式是压燃式，而汽油机的气缸顶部是火花塞，通过火花塞产生电火花来点燃汽油和空气的混合物，采用的点火方式是点燃式，故$A$正确，不符合题意；
$B$.汽油机吸入气缸的是汽油和空气的混合物，而柴油机吸入气缸的只有空气，故$B$错误，符合题意；
$C$.柴油机使用柴油作为燃料，而汽油机使用汽油作为燃料，故$C$正确，不符合题意；
$D$.柴油的燃烧效率更高，所以柴油机的效率也更高，能够提供更大的动力，故$D$正确，不符合题意。
故选：$B$。