B

$A$、鉴别软水和硬水应使用肥皂水，不能用观察颜色的方法，故选项实验方法不能达到目的。
$B$、分别加入澄清石灰水，振荡，能使澄清石灰水变浑浊的是二氧化碳，无明显现象的是一氧化碳，故选项实验方法能达到目的。
$C$、$CO$能与灼热的氧化铜反应生成铜和二氧化碳，反而会把原物质除去，不符合除杂原则，故选项实验方法不能达到目的。
$D$、除去二氧化碳中的一氧化碳不能够点燃，这是因为当二氧化碳（不能燃烧、不能支持燃烧）大量存在时，少量的一氧化碳是不会燃烧的，故选项实验方法不能达到目的。
故选：$B$。