C

$A$、声速与介质种类和温度有关，介质相同，则速度相同，故$A$错误；
$B$、超声波的传播需要介质，故$B$错误；
$C$、感知附近海域情况是利用超声波传递信息，故$C$正确；
$D$、超声波的振动频率高于$20000Hz$，不在人耳的听觉频率范围，所以潜艇上的艇员不能听见超声波，故$D$错误。
故选：$C$。