C

$A$、气体$a$是氮气，密度与空气接近，不能填充飞艇。不符合题意；
$B$、气体$a$是氮气，化学性质不活泼，可用于做保护气，用于食品防腐。不符合题意；
$C$、气体$b$是氧气，具有助燃性，可用作发射宇宙火箭的助燃剂。符合题意；
$D$、气体$c$包含稀有气体、二氧化碳等，稀有气体含量高于二氧化碳。不符合题意；
故选：$C$。