B

$A$、潜水艇浸没在水中时，排开水的体积不变，受到的浮力不变；为了实现上浮和下沉，是通过改变自身的重力来实现的，故$A$错误；
$B$、气球里面充的气体的密度小于空气的密度，此时气球所受浮力大于自身重力，才能飘在空中，故$B$正确；
$C$、轮船从长江驶入东海时，都是漂浮，则船受到的浮力：$F_{浮}=G$，因为船受到的重力不变，所以船受到的浮力不变，由于海水的密度变大，根据$F_{浮}=\rho _{液}gV_{排}$知排开液体的体积减小，故$C$错误；
$D$、热气球工作时，由鼓风机将热风吹入球囊，加热气球球囊内的空气，空气由于受热膨胀跑出一部分，所以空气密度变小，质量和重力变小，当气球受到的浮力大于气球的重力时，热气球就上升了，故$D$错误。
故选：$B$。