D

$A$、小包的重力和箱子对小包的支持力，二力大小相等、方向相反、作用在同一物体上、作用在同一直线上，是一对平衡力，故$A$错误；
$B$、小包与行李箱一起水平向右做匀速直线运动，小包相对于行李箱没有相对运动，也没有相对运动的趋势，小包不受行李箱的摩擦力，空气阻力忽略不计，只受重力、支持力两个力的作用，故$B$错误；
$C$、地面对行李箱的支持力等于小包与行李箱的总重力，行李箱的重力和地面对行李箱的支持力大小不相等，不是一对平衡力，故$C$错误；
$D$、小包对行李箱的压力、行李箱对小包的支持力，二力作用在两个物体上，是一对相互作用力，故$D$正确。
故选：$D$。