如图,在矩形$ABCD$中,$AB=8cm$,$AD=12cm$,点$P$从点$B$出发,以$2cm/s$的速度沿$BC$边向点$C$运动,到达点$C$停止,同时,点$Q$从点$C$出发,以$v cm/s$的速度沿$CD$边向点$D$运动,到达点$D$停止,规定其中一个动点停止运动时,另一个动点也随之停止运动.当$v$为____时,$\triangle ABP$与$\triangle PCQ$全等.