C

A.$1kg0℃$的冰熔化成$0℃$的水，温度不变，但熔化需要吸热，所以其内能增加，故$A$错误；
B.“炙手可热“是通过热传递改变物体内能，“钻木取火”是通过做功的方式改变物体的内能，故$B$错误；
C.发生热传递的条件是物体间有温度差，如果内能少的物体温度比内能大的物体高，热量可以从内能少的物体传递给内能多的物体，故$C$正确；
D.火箭升空时是利用内能做功，火箭箭体的内能减小，机械能增大，把内能转化为机械能，故$D$错误。
故选$C$。