学校举行信息技术应用大赛，将八年级$50$名学生参加竞赛的成绩统计后，绘制成如下成绩统计表.

组别	$A$组	$B$组	$C$组	$D$组
成绩$x($分$)$	$60\leqslant x< 70$	$70\leqslant x< 80$	$80\leqslant x< 90$	$90\leqslant x< 100$
人数	$10$	$20$	$16$	$4$
组平均分$($分$)$	$66$	$74$	$85$	$95$

观察所示的图表，解答下列问题：
$(1)$成绩的中位数落在哪一个组别？
$(2)$求八年级参加竞赛学生的平均成绩.