D

$A$、二氧化锰不溶于水，氯化钾易溶于水，加入足量的水溶解，过滤得到二氧化锰，不能得到氯化钾，故选项不正确。
$B$、二氧化碳和氮气都不支持燃烧，不能区分两种物质，故选项不正确。
$C$、氧气参加反应，比较反应前后固体的质量，不能验证质量守恒定律，故选项不正确。
$D$、向水中加入肥皂水时，如果产生的泡沫较多，是软水，如果产生大量浮渣，是硬水，故选项正确。
故选：$D$。