B

A、由分析可知：①是关节头，②是关节腔，③是关节窝，A错误。
B、关节面上覆盖一层表面光滑的关节软骨，关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动，使关节具有灵活性，B正确。
C、关节囊和关节面围成的密闭空腔叫②关节腔，内有少量由关节囊内壁分泌的滑液，不是充满空气，C错误。
D、哺乳动物的运动系统主要由骨、关节和肌肉组成，D错误。
故选：B。