D

A、骨骼肌只能收缩牵拉骨而不能将骨推开，因此一个动作的完成总是由两组肌肉相互配合活动，共同完成的，A正确。
B、运动都要消耗能量，能量是骨骼肌细胞内有机物的氧化分解释放出来的，B正确。
C、骨骼肌由肌腱和肌腹组成，具有遇刺激而收缩的特性，C正确。
D、屈肘时，肱二头肌收缩，肱三头肌舒张，D错误。
故选：D。