D

据“受到封建教会严密控制，有时还被看成是充当封臣的一个集体，要为封君服军役并履行封臣的其他义务”可知，中世纪欧洲的自治城市未完全摆脱封建主控制，还要履行一定的义务，D项正确；“建立了君主立宪制”与题干内容无关，排除A项；“出现了教育学术新气象”在题干中未有体现，排除B项；“获得免除赋税特权”在题干中未有体现，排除C项。
故选：D。