C

【答案】C
【详解】
句意：杰西卡的父母总是鼓励她说出自己的意见。
A. speak说，原形；B. speaking说，现在分词；C. to speak说，动词不定式；D. will speak将说，一般将来时。短语encourage sb. to do sth. 意为“鼓励某人做某事”，为固定搭配。根据题意，故选C。