如图,长方形$OABC$的长和宽分别是$4$和$3$.
$(1)$请以点$O$为坐标原点,以直线$OA$为$x$轴,$OC$为$y$轴建立平面直角坐标系画在图中.
$(2)$现有一点$P$从原点$O$出发,以每秒$2$个单位长度的速度沿着$O\rightarrow A\rightarrow B\rightarrow C\rightarrow O$的路线运动（回到$O$为止),设运动时间为$t(单位:秒)$.
①点$B$坐标是______,整个运动过程的时间是______秒；
②当点$P$运动$3$秒时,求出点$P$的坐标；
③当点$P$到$x$轴的距离为$\frac{1}{2}t$个单位长度时,直接写出$t$的值.