如图,在四边形$ABCD$中$,AD$∥$BC$,$AD=6cm$,$BC=10cm$,动点$P$、$Q$分别从$A$、$C$同时出发,点$P$以$1cm/s$的速度由$A$向$D$运动,点$Q$以$2cm/s$的速度由$C$向$B$运动,其中一动点到达终点时,另一动点随之停止运动,设运动时间为$t$秒.当点$P$、$Q$与四边形$ABCD$的任意两个顶点所形成的四边形是平行四边形时,$t=\_\_\_\_\_\_.$