如图,$\triangle ABC$的两条高$AD$与$BE$交于点$O$,$AD=BD$,$AC=6$.

$(1)$求$BO$的长；
$(2)F$是射线$BC$上一点,且$CF=AO$,动点$P$从点$O$出发,沿线段$OB$以每秒$1$个单位长度的速度向终点$B$运动,同时动点$Q$从点$A$出发,沿射线$AC$以每秒$4$个单位长度的速度运动,当点$P$到达点$B$时,$P$,$Q$两点同时停止运动,设运动时间为$t$秒,当$\triangle AOP$与$\triangle FCQ$全等时,求$t$的值.