如图，航空母舰始终以$40$千米$/$时的速度由西向东航行，飞机以$800$千米$/$时的速度从舰上起飞，向西航行执行任务，如果飞机在空中最多能连续飞行$4$个小时，那么它在起飞__________小时后就必须返航，才能安全停在舰上？