对于有理数$a$,$b$,定义新运算:$a$☆$b=ab-2a-2b+1$；例如$2$☆$1=2\times 1-2\times 2-2\times 1+1=-3$.
$(1)$计算:$5$☆$4$的值；
$(2)$计算:$[\left(-2\right)$☆$6]$☆$3$的值.