如图,点$P$在$\odot O$外,$M$为$OP$的中点,以点$M$为圆心,以$MO$为半径画弧,交$\odot O$于点$A$,$B$,连接$PA$；
$(1)$判断$PA$与$\odot O$的位置关系,并说明理由；
$(2)$连接$AB$,若$OP=9$,$\odot O$的半径为$3$,求$AB$的长.