如图,某同学想测量旗杆的高度,他在某一时刻测得$1$米长的竹竿竖直放置时影长$1.5$米,在同时刻测量旗杆的影长时,因旗杆靠近一楼房,影子不全落在地面上,有一部分落在墙上,他测得落在地面上影长为$21$米,留在墙上的影高为$2$米,求旗杆的高度.