如图,由$8$个同样大小的正方体组成一个"$2$阶魔方",整个魔方的体积为$8$.
$(1)$求这个魔方的棱长；
$(2)$图①中阴影部分是一个正方形$ABCD$,它的面积是魔方侧面$EFGH$面积的一半,求正方形$ABCD$的边长$a$.
$(3)$把正方形$ABCD$放到数轴上,如图②,使得点$A$与$-1$重合,那么点$D$在数轴上表示的数为______.