如图,$AB=4cm$,$AC=BD=3cm$,$\angle CAB=\angle DBA$,点$P$在线段$AB$上以$1cm/s$的速度由点$A$向点$B$运动,同时,点$Q$在线段$BD$上由点$B$向点$D$运动,当其中一点到达终点时,另一点也随之停止运动.设运动时间为$t\left(s\right)$,若存在某一时刻使$\triangle ACP$与$\triangle BPQ$全等,则点$Q$的运动速度为（ ）