四川的人民渠（利民渠、幸福渠、官渠堰）是都江堰扩灌工程之一,也是四川省建成的第一座大型水利工程,有"巴蜀新春第一渠"之称.现为扩建开挖某段干渠,如图,欲从干渠某处$A$向$C$地、$D$地、$B$地分流（点$C$,$D$,$B$位于同一条直线上）,修三条笔直的支渠$AC$,$AD$,$AB$,且$AC\bot BC$；再从$D$地修了一条笔直的水渠$DH$与支渠$AB$在点$H$处连接,且水渠$DH$和支渠$AB$互相垂直,已知$AC=6km$,$AB=10km$,$BD=5km$.
$(1)$求支渠$AD$的长度；(结果保留根号）
$(2)$若修水渠$DH$每千米的费用是$0.7$万元,那么修完水渠$DH$需要多少万元?