如图,在$Rt\triangle ABC$中,$\angle C=90^{\circ}$,$\angle A=30^{\circ}$,$BC=12cm$,动点$P$从点$A$出发,沿$AB$向点$B$运动,动点$Q$从点$B$出发,沿$BC$向点$C$运动,如果动点$P$以$2cm/s$,$Q$以$1cm/s$的速度同时出发.设运动时间为$t\left(s\right)$,$P$、$Q$在运动过程中,$\triangle PBQ$的形状不断发生变化,当$t$______时,$\triangle PBQ$是直角三角形.