一辆轿车原计划从甲地匀速行驶到距离$200$千米的乙地,出发后$2$小时内按原计划的速度行驶,$2$小时后以原计划速度的$2$倍匀速行驶,结果比原计划提前$1$小时到达,求原计划的行驶速度.