某市出租车的收费标准如下:起步价$5$元,即$3$千米以内（含$3$千米）收费$5$元,超过$3$千米的部分,每千米收费$2$元.(不足$1$千米按$1$千米计算）求车费$y(元)$与行程$x($千米）的关系式______.