马小虎的家距离学校$1800$米,一天马小虎从家去上学,出发$10$分钟后,爸爸发现他的数学课本忘记拿了,立即带上课本去追他,在距离学校$200$米的地方追上了他,已知爸爸的速度是马小虎速度的$2$倍,求马小虎的速度.设马小虎的速度为$x$米$/$分.
$(1)$依题意,填写下表:

	路程	速度	时间
小虎	______	$x$	______
爸爸	$1600$	$2x$	$\frac{1600}{2x}$

$(2)$根据上表,列方程解决问题.