消防车上的云梯示意图如图$1$所示,云梯最多只能伸长到$15$米,消防车高$3$米,如图$2$,某栋楼发生火灾,在这栋楼的$B$处有一老人需要救援,救人时消防车上的云梯伸长至最长,此时消防车的位置$A$与楼房的距离为$12$米.
$(1)$求$B$处与地面的距离.
$(2)$完成$B$处的救援后,消防员发现在$B$处的上方$3$米的$D$处有一小孩没有及时撤离,为了能成功地救出小孩,则消防车从$A$处向着火的楼房靠近的距离$AC$为多少米?