甲、乙两地相距$400km$,一辆货车和一辆轿车先后从甲地匀速开往乙地,轿车晚出发$2h$.货车和轿车各自与甲地的距离$y($单位:$km)$与货车行驶的时间$x($单位:$h)$之间的关系如图所示.
$(1)$货车的速度为______$km/h$,轿车的速度为______$km/h$；
$(2)$货车与轿车在货车出发多长时间后相遇?