如图在$10\times 10$的正方形网格中,$\triangle ABC$的顶点在边长为$1$的小正方形的顶点上.
$(1)$计算$AC$,$AB$,$BC$的长度,并判定$\triangle ABC$的形状；
$(2)$若在网格所在的坐标平面内的点$A$,$C$的坐标分别为$\left(0,0\right)$,$\left(-1,1\right)$.请你在图中找出点$D$,使以$A$、$B$、$C$、$D$四个点为顶点的四边形是平行四边形,直接写出满足条件的$D$点的坐标.