如图,有一座抛物线形拱桥,在正常水位时水面$AB$的宽为$20$米,如果水位上升$3$米,则水面$CD$的宽是$10$米.
$(1)$建立如图所示的直角坐标系,求此抛物线的解析式；
$(2)$当水位在正常水位时,有一艘宽为$6$米的货船经过这里,船舱上有高出水面$3.6$米的长方体货物（货物与货船同宽).问:此船能否顺利通过这座拱桥?