一蜡烛高$20$厘米，点燃后平均每小时燃掉$4$厘米，则蜡烛点燃后剩余的高度$h($厘米$)$与 燃烧时间$t($时$)$之间的关系式是__________$(0\leqslant t\leqslant 5).$