为了解九年级学生"居家学习"的自主学习能力,某校随机抽取该年级部分学生,对他们的自主学习能力进行了测评统计,(其中自主学习能力指数级别"$1$"级,代表自主学习能力很强；"$2$"级,代表自主学习能力较强；"$3$"级,代表自主学习能力一般；"$4$"级,代表自主学习能力较弱）请结合图中相关数据回答问题.

$(1)$本次抽查的学生人数______人,并将条形统计图补充完整.
$(2)$扇形统计图中$3$级对应圆心角的度数为______.
$(3)$本次抽查学生"居家学习"自主学习能力指数级别中位数为______级.
$(4)$根据上述统计结果,估计该校九年级$850$名学生自主学习能力较强及以上的学生有多少名?