某职业学校开设了智能机器人编程的校本课程,为了更好地教学,学校购买了$A$,$B$两种型号的机器人模型.$A$型机器人模型单价比$B$型机器人模型单价多$100$元,用$1000$元购买$A$型机器人模型和用$600$元购买$B$型机器人模型的数量相同.

$(1)$求$A$型、$B$型机器人模型的单价分别是多少元?

$(2)$学校准备再次购买$A$型和$B$型机器人模型共$20$台,购买$B$型机器人模型不超过$A$型机器人模型的$3$倍,且商家给出了两种型号机器人模型均打八折的优惠.问购买$A$型和$B$型机器人模型各多少台时花费最少?最少花费是多少元?