如图,$AB=7cm$,$AC=5cm$,$\angle A=\angle B$.点$P$在线段$AB$上以$2cm/s$的速度由点$A$向点$B$运动,同时点$Q$从点$B$出发在射线$BD$上运动,它们运动的时间为$t\left(s\right)($当点$P$运动结束时,点$Q$运动随之结束).点$Q$的运动速度为______$cm/s$时,有$\triangle ACP$与$\triangle BPQ$全等.