已知一个直棱柱,它有$21$条棱,其中一条侧棱长为$10cm$,底面各边长都为$4cm$.
$(1)$这个直棱柱是______棱柱,它有______个面,______个顶点.
$(2)$这个棱柱的所有侧面的面积之和是多少?