某市出租车收费标准如下：$3$千米以内$($含$3$千米$)$收费$8$元；超过$3$千米的部分每千米收费$1.6$元，当出租车行驶路程为$x$千米时，应收费为$y$元．
$(1)$请写出当$x\geqslant 3$时，$y$与$x$之间的关系式；
$(2)$小亮乘出租车行驶$4$千米，应付多少元？