如图,已知数轴上点$A$表示的数为$-4$,$B$、$C$是数轴上原点右侧的点,其中,$AB=5$,$B$是$AC$的中点.
$(1)$点$B$表示的数是______,点$C$表示的数是______；
$(2)$动点$M$从点$A$出发,以每秒$2$个单位长度的速度向右匀速运动,多少秒后点$M$与点$C$相距$3$个单位长度?
$(3)$动点$P$、$R$分别从点$A$、$B$同时出发,分别以每秒$2$个、$1$个单位长度的速度向右匀速运动,同时动点$Q$从点$C$出发,以每秒$1.5$个单位长度的速度向左匀速运动,每当两动点相遇时,相遇的两动点会立即以原速往相反方向运动.令运动时间为$t$,当$\frac{1}{3}PQ=RQ$时,求$t$的值.